INTRODUCCIÓN.-
Aprender a manejar el robot de acuerdo a sus diferentes ejes, contando los ejes externos, como lo es
el eje 7 del tornillo sin fin y el eje 8 de la mesa giratoria.
El grupo A esta formado por los 5 ejes del
robot.
El grupo B esta formado por el equipo periferico.
DESCRIPCION.-
Sabemos que existen ejes en el robot (donde se incluidos los ejes externos), estos se dividen en dos grupos el grupo A y el grupo B, en el grupo A se incluyen los ejes del robot, y en el grupo B los ejes externos, que son los del tornillo sin fin y el de la mesa giratoria.
Para mover los ejes del grupo A son con las siguientes teclas:
1 2 3 4 5 6
Q W W R T Y
Para mover los ejes del grupo B, utilizamos las siguientes teclas:
7 8 9
U I O
COMANDOS.-
>home.- referencia los ejes del robot (ejes del 1 al 6).
>hhome 7.- referencia el eje del tornillo sin fin. (HARD HOME)
>home 8.- referencia la mesa giratoria.
>defp punto1.- define una
variable para el grupo A.
>defpb punto2.- define una variable para el grupo B.
>here punto1.- de acuerdo a como se defina la variable se guarda la posicion en el grupo A.
>here punto2.- de acuerdo a como se defina la variable se guarda la posicion en el grupo B.
PRACTICA.-
>home
>hhome 7
>home 8
>defp grupa
>defpb grupo
>defp grup
>defpb grupi
>here grupa
>here grupo
>here grup
>here grupi
label 10
>move grup
>move grupi
>move grupa
>move grupo
goto 10