El Éxodo es el libro de la liberación del pueblo de Israel y de su alianza con Yahvé, también de su peregrinación por el
desierto en busca de la tierra prometida y de la aparición de la gran figura bíblica y épica de Moisés, el gran liberador de Israel de la esclavitud de Egipto.
El libro comienza con el recuerdo de José, enlazando así con la historia que se comenzó en el Génesis. José, hijo de Jacob, que había llegado a ser virrey de Egipto y trajo a su padre y sus hermanos consigo en época de escasez, ya hacía tiempo que había muerto La situación de los
israelitas cambió a peor, hasta llegar a una condición de opresión y esclavitud. Entre las humillaciones del estado en que se encontraban, la más dolorosa fue que el nuevo Faraón ordenó matar a los niños hebreos que nacieran a partir de una determinada fecha, pues temía que llegaran a ser más que los
egipcios. La madre de Moisés dio a luz en esos momentos, y para que no lo mataran, lo metió en una canastilla y la dejó flotar en el Nilo, del que poco después lo rescató la hija del faraón, por lo que Moisés fue educado en la corte. Andando el tiempo, ya joven, Moisés vio cómo un egipcio maltrataba a un hebreo, y Moisés mató al egipcio. Debido a ello, tuvo que huir y marchó al país de Madián, donde casó con Séfora.
En una ocasión, mientras apacentaba el rebaño, llegó al monte Horeb y allí Dios se le apareció en una zarza que no se consumía. Oyó una voz que le enviaba a Egipto a liberar a sus hermanos, sometidos por el Faraón. Moisés le preguntó quién le enviaba y la voz respondió que era: “Soy el que soy” (Yahvé en hebreo), y le entregó un bastón y le dijo que le acompañara su hermano Aarón como portavoz.
Moisés marchó a Egipto y se presentó al Faraón, a quien expuso las exigencias de Yahvé. El Faraón se negó a dejarlos partir. Para convencerle, recurrió a las plagas, actuaciones maravillosas de Yahvé contra Egipto. En la primera plaga el agua se convirtió en sangre; con la segunda hubo una invasión de ranas; la tercera consistió en una nube de mosquitos; la cuarta, de moscas; la quinta la peste; la sexta produjo úlceras en hombres y animales, la séptima desató una tormenta tremenda; la octava ocurrió como una invasión de langostas; en la novena las tinieblas cubrieron Egipto y la última y más terrible produjo la muerte de los primogénitos egipcios. Cuando se iba a producir esta última plaga, Yahvé dio instrucciones a Moisés para celebrar un ritual, la Pascua, que consistía en una comida especial, y con la sangre del animal de la comida habrían de manchar el dintel y las jambas de la puerta, para que el ángel del Señor reconociera que eran hebreos y no matara a sus primogénitos. Hecho esto, pasó el ángel y mató a los primogénitos egipcios, también al primogénito del Faraón, después de lo cual el Faraón permitió que Israel se marchara. Pero poco después se arrepintió y salió en su persecución. Yahvé, para frenar su avance, puso una columna de nube en medio, y abrió las aguas del Mar Rojo, de manera que los israelitas pasaron a pie. El Ejército del Faraón, después de cesar la columna de fuego, siguió en su persecución, entraron en el mar y las aguas se cerraron sobre ellos.
Comenzó entonces el peregrinar por el desierto, donde se fueron produciendo prodigios que demostraban la atención de Yahvé para con su pueblo: cuando les faltó agua, convirtió agua salobre en dulce; cuando no tenían comida, les envió maná y codornices; hizo brotar agua de las rocas; les hizo vencer a Amalec.
Por fin llegaron al desierto del Sinaí. Allí Dios habló a Moisés para establecer una alianza con Israel, y le ordenó que subiera al monte Sinaí, que estaba cubierto por una nube espesa. En la cima del monte, Yahvé entregó a Moisés las Tablas de la Alianza, que contenían los diez mandamientos, y otras leyes diversas. También le ordenó hacer un arca, un santuario, el candelabro, el altar, el descanso del sábado y otros asuntos.
Mientras tanto, el pueblo, al ver que tardaba Moisés en bajar, pensó que noo volvería y pidieron a Aarón que les modelara un becerro de oro, semejante a los dioses egipcios, con oro que recogieron entre todos, y lo adoraron. Yahvé avisó a Moisés de lo que estaba pasando, y quiso aniquilar a todo el pueblo, pero Moisés intercedió y Yahvé accedió a establecer una nueva alianza. Bajó entonces Moisés del monte y, al ver como adoraban al becerro, se enfureció y rompió las Tablas de la Ley, redujo el ídolo a polvo y se lo hizo beber con agua a todo el pueblo. Yahvé le mandó hacer unas par de Tablas nuevas y volver de nuevo a la montaña, donde Yahvé grabó en ellas los mandamientos que había en las primeras. También en ese momento, Dios le dejó ver su gloria, aunque no su rostro. Al bajar del monte llevaba la cara radiante por el contacto con Dios, tanto que los israelitas tenían miedo de acercarse. Hasta el final del libro (cap. 40) Moisés siguió transmitiendo la voluntad de Dios a los israelitas y completando las leyes que habían de regirlos.